团队训练活动 迷你挑战介绍：本指南可以作为教练指导队员进行编程训练的手册，本指南能够让队员学习到 以下技能：使用时间控制机器人前进、停止、转弯。 测试和修改程序，能按照队员的想法来运行。 将多个任务的程序合并到一起。 测量光电传感器、角度传感器的值。 机器人基于传感器的一些动作，比如说机器人碰到黑线或者墙壁。 重复执行程序，比如沿黑线运动。 使用角度传感器代替计时的方法提高机器人运行的精度和稳定性。经过这些基本训练以后，将发挥你自己的创造力，完成以下这些技能的训练 使用两个光电传感器进行编程 在程序中使用多任务方法 使用变量进行编程 给会转弯的机器人编程 在程序中使用多种传感器这些迷你挑战是在这是训练 FLL 挑战项目前，针对新学生的一项基本训练活动，通过这些 基本活动，让学生对机器人编程，机器人搭建有一个基础的掌握，教练员可以利用这些挑战 项目来引导学生。训练这些挑战，你可以在 FLL 赛台上进行（不要把 FLL 模型放上去） ， 然后你还需要准备如下道具： 卷尺 黑胶带 障碍物 要通过这些迷你挑战项目引导、训练你的队伍，你需要对机器人套装（RCX 或 NXT）有一 个基本的了解，但是更重要的是，当你不知道某个问题的解决方案时，你也要通过提出合适 的问题来引导你的队员。

举个例子：如果队员正在做一辆转弯的车子，但是你不知道如何去 做，你可以这样提问： “小车直走和转弯有什么区别，用手移动机器人，马达需要怎么转动 才能让机器人转弯“你可以参考教练员手册第四章-机械和材料知识，了解相关的知识。开始挑战： 该组迷你挑战将会教你如何进行基础的编程，使用时间控制小车前进、停止、后退等动作， 修改、测试你的程序，直到程序按照你的想法运行。将机器人的多个动作合并到 一个程序 里。搭建一个练习机器人搭建一个由两个电机独立驱动的小车，可以直线运动，也可以转弯。 搭建参考步骤可以参考： RCX 套装或者 NXT 套装中的搭建手册 NXT 编程软件教育版在线课堂或 NXT 编程指南（这里提供下载的连接）附录中的搭建 步骤 RCX ROBOT SHOOTER 搭建步骤（这里提供下载的连接）给你搭建好的机器人编写一个程序，让它能够前进三秒后停止NXT 编程技能RCX 编程技能给你搭建好的机器人编写一个程序，让它能够前进 1 米后停止 在这个挑战中，使用子程序/自定义模块将这段程序合并为一个子程序 例如把这段程序命名为 gostraitNXT 编程技能RCX 编程技能给你搭建好的机器人编写一个程序，让它能够转弯 90 度并停止 在这个挑战中，使用子程序/自定义模块将这段程序合并为一个子程序 例如把这段程序命名为 turn90NXT 编程技能RCX 编程技能给你搭建好的机器人编写一个程序，让它能够前进 1 米后，转弯 90 度并停止 将上面两个子程序合并，形成一段完整的任务给你搭建好的机器人编写一个程序，让机器人走一个正方形，并返回到起点 将上面两个子程序合并，形成一段完整的任务使用光电传感器进行编程挑战该组挑战将使用光电传感器进行挑战，这个传感器在 FLL 挑战里经常会用到lego机器人，这里会教你 基于光电传感器的一些基本动作，以及循环的使用在机器人上面增加一个光电传感器安装可以参考： RCX 套装或者 NXT 套装中的搭建手册 NXT 编程软件教育版在线课堂或 NXT 编程指南（这里提供下载的连接）附录中的搭建 步骤 RCX ROBOT SHOOTER 搭建步骤（这里提供下载的连接）查看光电传感器的值RCX 查看方法： 1． 下载一个带有光电图标的程序到 RCX 中， 并将传感器连 接到其中一个端口上。

2． 按下绿色运行按钮，运行程序 3． 按下黑色“VIEW”按钮，当屏幕上的黑色箭头指向传感 器所连接的端口，即可查看NXT 查看方法：编写程序让机器人前进碰到黑线停止光电传感器安装好后，打开光电传感器，并将它放到黑色和白色中间，所测到的值将用 到程序里作为黑色和白色的临界值。NXT 编程技能RCX 编程技能编写程序让机器人执行以下动作直行并走到黑线处 向左转弯 90 度 向前走 30CM 并停止高级挑战-沿着黑线运动NXT 编程技能RCX 编程技能（循环）使用触动传感器进行编程挑战该组挑战将使用触动传感器进行挑战，这个传感器在 FLL 挑战里经常会用到，这里会教你 基于触动传感器的一些基本动作。在机器人上面增加一个触动传感器安装可以参考： RCX 套装或者 NXT 套装中的搭建手册 NXT 编程软件教育版在线课堂或 NXT 编程指南（这里提供下载的连接）附录中的搭建 步骤 RCX ROBOT SHOOTER 搭建步骤（这里提供下载的连接）给机器人编写程序，当它碰到墙壁时lego机器人，停止NXT 编程技能RCX 编程技能给机器人编写程序，当它碰到墙壁时，后退，然后转弯 180 度， 再前进给机器人编写程序，利用触动传感器，沿着墙壁走使用角度传感器进行编程挑战该组挑战将使用角度传感器进行挑战，这个传感器在 FLL 挑战里经常会用到，在比赛中利 用角度传感器可以精确定位，提高机器人运行的稳定性在机器人上面增加一个触动传感器角度传感器在 RCX 套装中是不包含的，需要单独购买，在 NXT 套装中，角度传感器是内 置于电机当中，所以在使用 NXT 机器人的时候，就不需要安装角度传感器了。

关于角度传 感器的原理，可以参考教练员手册第四章-机械和材料知识 RCX 角度传感器安装可以参考： RCX ROBOT SHOOTER 搭建步骤（这里提供下载的连接）编写一个程序， 让机器人行走 50CM， 并停止 （使用角度传感器）NXT 编程技能在 NXT 编程软件中，只要设置电机的 Duration 参数，即可。 RCX 编程技能 （清零）编写一个程序，使用角度传感器，让机器人右转 90 度